The attitude determination problem from two reference vectors- a description of the triad algorithm and its attitude covariance matrix

Francisco Granziera Junior; Roberto Vieira da Fonseca Lopes; Marcelo Carvalho Tosin

doi:10.5433/1679-0375.2007v28n1p21

The attitude determination problem from two reference vectors- a description of the triad algorithm and its attitude covariance matrix

Autores

Francisco Granziera Junior Universidade Estadual de Londrina
Roberto Vieira da Fonseca Lopes Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais
Marcelo Carvalho Tosin Universidade Estadual de Londrina

DOI:

https://doi.org/10.5433/1679-0375.2007v28n1p21

Palavras-chave:

Determinação da atitude, Triad, Matriz de covariância.

Resumo

Neste artigo é apresentada a descrição do algoritmo TRIAD para a determinação da atitude tridimensional de um corpo, por meio da observação de dois vetores. Esse algoritmo, apesar de não constituir a solução ótima para o problema, pode ser implementado eficientemente em computadores. Também é apresentada a matriz cartesiana de covariância da atitude para o algoritmo. Os pormenores do cálculo desta matriz são esmiuçados, resultando em uma equação analítica simples em função dos conjuntos de medidas tomados de tríades de dois diferentes sensores no sistema de coordenadas do corpo. As soluções apresentadas podem ser utilizadas para implementar sistemas de determinação da atitude altamente integrados, usando sensores inerciais e sensores de referência com tecnologia de micro-fabricação (Micro-Electro-Mechanical Systems - MEMS) e microcontroladores de baixo custo.

Biografia do Autor

Francisco Granziera Junior, Universidade Estadual de Londrina

Professor Colaborador. Departamento de Engenharia Elétrica da Universidade Estadual de Londrina.

Roberto Vieira da Fonseca Lopes, Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais

Tecnologista. INPE. Divisão de Sistemas Espaciais. Cx. Postal 515, São José dos Campos-SP.

Marcelo Carvalho Tosin, Universidade Estadual de Londrina

Professor. Departamento de engenharia Elétrica. Universidade Estadual de Londrina.

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Publicado

2007-07-15

Como Citar

Granziera Junior, F., Lopes, R. V. da F., & Tosin, M. C. (2007). The attitude determination problem from two reference vectors- a description of the triad algorithm and its attitude covariance matrix. Semina: Ciências Exatas E Tecnológicas, 28(1), 21–36. https://doi.org/10.5433/1679-0375.2007v28n1p21

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Edição

v. 28 n. 1 (2007)

Seção

Artigos

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