Controle LQR Aplicado ao Movimento da Articulação do Joelho de Pacientes Paraplégicos
DOI:
https://doi.org/10.5433/1679-0375.2014v35n2p231Palavras-chave:
Regulador Linear Quadrático, Paraplégico, Eletroestimulação, Engenharia de ReabilitaçãoResumo
O objetivo desse artigo foi projetar um controlador linear quadrático em malha fechada, aplicado ao movimento da articulação do joelho de pacientes paraplégicos. A modelagem da dinâmica do modelo do paciente paraplégico foi realizada através da representação por variáveis de estado. Linearizando- se o modelo com o ângulo da articulação do joelho em torno de 30º, foi possível realizar simulações que demonstraram a eficiência do controlador LQR, possuindo um índice de desempenho que deve ser minimizado para obter sua otimalidade.
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